何度か同じ質問をもらっているので、こちらでデータをまとめておきます。
　去年も、Twitterで似たような回答をしたのですが。

　海中で機器の通信に使うのは「超音波」です。
　二番目のPDFに出てくる機器は未だ有線方式ですが、AUVのほうは無線。こういうタイプの機器は超音波通信を使う。
　現時点では、ここまで成功しています。

　●平成20年度　大気海洋分野共同研究成果報告（※PDFファイル）
　　20特2-3
　　水槽実験用小型AUV-TAMAの超音波通信システムの構築
　[URL]

　●技術試験衛星�[型「きく８号」（ETS-�[）の基本実験および利用実験の成果について（※PDFファイル）
　[URL]

　●静止通信衛星による洋上機器の遠隔操作(※PDFファイル)
　[URL]


下記はオマケ。

　●次世代型巡航型探査機(AUV)
　[URL]

　●自律型無人探査機（AUV）「うらしま」
　[URL]